Die Geschichte von Millet beginnt 1921. Damals gründete Marc Millet gemeinsam mit seiner Frau am Stadtrand von Lyon eine kleine Firma, die Proviantsäcke herstellte. Um den Bergen näher zu sein, zog das Unternehmen sieben Jahre später nach Annecy. Dort wurden die Millets zunächst durch die Produktion von Einkaufstaschen mit Schulterriemen bekannt; ein paar Jahre später stellten sie ihre erste Rucksackkollektion vor. Während des zweiten Weltkrieges führten die beiden Söhne René und Raymond das Unternehmen so gut es ging weiter, engagierten sich in der Resistance und versorgten unter anderem die französischen Widerstandskämpfer mit Rucksäcken. 1945 legten die Brüder dann richtig los: Als leidenschaftliche Bergsteiger entwickelten sie die ersten, für das Bergsteigen konzipierten, Millet-Rucksäcke. Zu dieser Zeit freundete sich René, Mitglied im CAF (Französischer Alpin Club), mit dem jungen Alpinisten Louis Lachenal an, der sich aktiv an der Entwicklung der Rucksäcke beteiligte. Ende der 40er Jahre entwarfen die Brüder für ihn und seinen Freund einen expeditionstauglichen Rucksack, der die erste Besteigung eines 8000ers ermöglichen sollte: Am 3. Mai 1950 war es soweit: Die beiden Franzosen Louis Lachenal und Maurice Herzog standen auf dem Gipfel des Annapurna in Nepal – auf ihrem Rücken ein Rucksack von Millet.
 
In den 50ern wurde Millet zum führenden Rucksack-Hersteller in Frankreich. Das Unternehmen wuchs ständig, entwickelte immer wieder neue, innovative Rucksäcke, unterstützte unzählige Expeditionen weltweit und stellte bereits 1959 mit dem Bergführer Walter Bonatti aus Courmayeur den ersten technischen Berater unter Vertrag. Der Slogan "Confiez vos charges à Walter Bonatti" (was so viel bedeutet wie "Vertrauen Sie ihre Last Walter Bonatti an") wurde ein echter Erfolg.
Der sich schnell ausbreitende Bekanntheitsgrad machte die französische Marke in den 60er Jahren zu einem international agierenden und florierenden Unternehmen. Bei der Entwicklung der Produkte ließen sich die Brüder täglich aufs Neue von den Bergen rund um den Mont Blanc und dem Spirit des Bergsteigerdorfes Chamonix inspirieren: 1964 präsentierten sie einen nahtlosen und vollständig aus Nylon hergestellten Rucksack-Riemen mit einer weichen Polsterung aus Schaumstoff – eine patentierte Innovation, die neue Maßstäbe setzte. Außerdem ersetzte Millet als erster europäischer Hersteller den bisher für Rucksäcke verwendeten Baumwollstoff komplett durch das wesentlich leichtere und wasserdichte Nylon.
 
1975 expandierte das Unternehmen und nahm eine weitere Produktionsstätte in Frontenex in der Savoie-Region in Betrieb. Zwei Jahre später wagte sich Millet auf neues Terrain: Die Rucksack-Marke begann nun auch Bergsport-Bekleidung herzustellen – zunächst technische Daunenjacken, Hosen und Parka, die aus dem brandneuen Gore-Tex® Material gefertigt wurden. Schnell erweiterte Millet die Produktpalette und unterteilte sie in drei Linien: Expeditionsbekleidung, Wanderbekleidung und Skibekleidung. Die Kollektion war sofort ein großer Erfolg – schließlich profitierten die neuen Produkte von dem starken Image der Marke, dem solide aufgebauten Vertriebsnetz und der Kenntnis der Brüder darüber, was man in den Bergen braucht.
Gleichzeitig umgab sich Millet in bewährter Manie mit den talentiertesten Alpinisten ihrer Zeit. Mit Reinhold Messner an Bord ging die Rechnung erneut auf: 1978 betrat er als erster Mensch ohne Sauerstoff – aber mit einem Millet-Rucksack – den Gipfel des Mount Everest, 1980 sogar im Alleingang. Der Erfolg der Marke erreichte seinen Höhepunkt in den 80ern. Damals war in Frankreich „ein Millet“ gleichbedeutend mit „ein Rucksack“. Der Bekanntheitsgrad der technischen Bekleidung war ähnlich hoch – und die Produkte wurden durch den.zunehmenden Einsatz funktioneller Materialien wie Polartec Fleece und Gore-Tex immer besser. Im März 1987 gab es wieder einen Grund zum Feiern: Christophe Profit und Eric Escoffier, französische Alpinisten und technische Berater bei Millet, vollbrachten eine sportliche Höchstleistung, die als die Geburt des modernen Alpinismus in die Annalen des Bergsports einging. Sie bezwangen in einer Solo-Winterbesteigung die Nordwände der mythischen Berge Eiger, Matterhorn und Grand Jorasses. Christophe Profit bewältigte diese Trilogie in nur 40 Stunden.